Das von "sich ziemen" abgeleitete Wort Zunft wurde anfänglich für die Bezeichnung der Regeln genutzt, nach der eine bestimmte beruflich verbundene Personengruppe lebte. Regional finden wir jedoch verschiedene, aber bedeutungsähnliche Bezeichungen wie Gilde (z. B. Kaufleute), Zeche (Bergbau), Amt, Meisterschaft, Bruderschaft oder Gaffel.
Zünfte sind seit dem 12. Jahrhundert nachweisbar, Neugründungen erfolgten auch noch nach 1500. Die Ursprünge liegen jedoch im Dunkeln und werden zumeist auf eine herrschaftliche Organisation ursprünglich unfreier, hofrechtlich gebundener Handwerker zum Zweck der Marktkontrolle oder auf freie Vereinigungen zurückgeführt.
Die Zünfte waren stets mehr als nur ein Gewerbeverband. Sie regelten nicht nur die Zuteilung der Arbeit und der Rohstoffe sowie die Preise, sondern begrenzte auch die Anzahl der Meister und Gesellen, um ein zu starkes wirtschaftliches Gefälle zu verhindern. Gleichzeitig waren die Zünfte jedoch auch religös prägende Lebensgemeinschaften der Zunftangehörigen und ihrer Familien, welche ihre feste Stellung in der ständisch bestimmten Gesellschaft des Mittelalters hatten und somit eine eigene ständische Körperschaft bildeten. Der Gewerbeverband an sich wurde mit der Zunftstube und die Zunftbruderschaft ergänzt.

Die Zunftstube war der "Ort der Begegnung" an dem sich unter anderem festliche und rituelle Mahlzeiten und Zusammenkunften abspielten. Die Bruderschaft war für sozial-karitative Leistungen zuständig, so zum Beispiel für ein würdiges Begräbnis und die Fürbitte in Totenmessen, aber auch im krankheits- und altersbedingtem Arbeitsausfall mit Zuwendungen aus der Zunftkasse sowie für die Witwen- und Waisenversorgung. Neben der Zunftkasse besaß jede Zunft ein Siegel ein Wappen oder eine Fahne, welche zusammen mit den Zunftdokumenten und Wertgegenständen (Zunftsilber) in der Zunftlade aufbewahrt wurden sowie nicht selten eine eigene Zunftkleidung/-tracht.
Die Zunftmitgliedschaft brachte dem Handwerker stets auch eine kollektive Ehre, welche zum einen in der "Ehre der Zunft", d.h. der kunstgerechten Arbeit, dem Tragen der Zunftkleidung und der Zunftzeichen und einem reichen rituellen Brauchtum verankert war, zum anderen jedoch in einer deutlichen Ausgrenzung von unfrei und unehelichgeborenen sowie von Angehörigen der "unehrlichen Berufe" zum Ausdruck gebracht wurde.
Nur die Meister wurden als Vollmitglieder angesehen, Gesellen hingegen als passive und/oder minderberechtigte Mitglieder, welche daher stets nach eigenen Vereinigungen strebten. Leitungsgremien waren Zunftvorstände, Zunftmeiser / Älterleute sowie die "Versammlung der Meister", auch "Morgensprache" genannt. Oberhaupt wurde ein von der allgemeinen Zunftversammlung gewählter Zunftmeister.
Verstöße gegen die Zunftordnung oder die Zunftehre wurden durch eigene Zunftgerichte geahndet, welche in Zunftordnungen und -briefen ("Schragen") festgehalten wurden und im Zunfthaus verwart wurden. In wie weit die Zünfte jedoch ihre Angelegenheiten satzungsrechtlich autonom gestalten und eine Gerichtsbarkeit ausüben konnte, hing von der Position gegenüber Rat und Stadtherren ab.

Eine der schändlichsten Strafen war der Ausschluß aus der Zunft, welcher im Zunfthaus öffentlich stattfand und mit der Rückforderung der Zunftzeichen und häufig dem gewaltsamen Ausreißen des zur Zunfttracht gehörigen Zunftohrrings vollzogen wurde. Der Ausgeschlossene wurde somit als "Schlitzohr" gekennzeichnet, den wir auch heute noch in unserem Sprachgebrauch für einen listigen, durchtriebenen und egoistisch handelnden Menschen finden.
Zu Beginn als ein freier Zusammenschluß oder auf stadtherrlichen Befehl zur Marktüberwachung gebildet, waren Zünfte zunächst für jeden Handwerker des betreffenden Gewerbes offen. Ab dem späten Mittelalter jedoch begann man die Zünfte auf eine bestimmte Mitgliederzahl zu begrenzen. Auf die Nachfrage am Markt reagierend begann man bei unzureichenden Aufträgen wegen "Um(be)setzung auf einen Numerus clausus" (Zunftschließung) oder gar auf allmähliche Reduktion der Meister hinzuarbeiten. Zugleich bildeten sich immer strenger werdende Aufnahmebestimmungen. Reichte zu Beginn die Erfüllung standesgemäßer Grundvorraussetzungen wie die ehrliche Herkunft und eheliche, freie Geburt sowie Vermögensnachweise, ein fundierter und geregelter Ausbildungshergang von Lehrlingen und Gesellen (Lehr-, Wanderzeit / die sogenannte "Walz" und Meisterstück) ect. wurden die Bedingungen nun immer härter, die Erfüllung der Vorraussetzung immer teurer (mehr Lehrgeld für schlechtere Ausbildungsverhältnisse, unsinnig-teure und nutzlose Meisterstücke, ect.).
Abgesehen von einigen wenigen Freimeistern unterlagen alle Handwerker dem moralisch-gesellschaftlichen, später dem gesetzlichen Zunftzwang, welcher die Ausübung eines Gewerbes und den Zugang zum Markt mit bestimmten Produkten nur mit entsprechender Zunftzugehörigkeit gewährte. Das Bannmeilenrecht untersagte selbige Ausübung im Umkreis von einer oder mehrerer Meilen außerhalb der Stadt. Handwerker außerhalb der Zunft galten als "Pfuscher" oder "Bönhase" und wurden abgelehnt und boykottiert. Bis zum späten Mittelalter waren so schließlich fast alle Berufsstände - auch Nichthandwerker wie Krämer, Musikanten, aber auch Fahrendes Volk und Bettler - in Zünften oder Gilden Mitglied.
Ab dem 13. Jahrhundert erzwangen sich die Zünfte in vielen Städten Einfluß durch die Aufnahme von Meistern in den Stadtrat. Schon vorher hatten vielerorts Reichtum oder Einheirat in das städtische Patriziat dem einen oder anderen Zunftmitglied einen Vorteil und/oder Mitspracherecht in wichtigen Entscheidungen der Städte eingebracht. Die Beteiligung am Stadtregiment (Zunftverfassung) brachten gleichzeitig mehr Verantwortung mit. So bildeten die Zünfte eigene Einheiten für Wachdienste, Brandbekämpfung und für Kriegsdienste für die Stadtherren.
Mitte des 14. Jahrhunderts wurde in manchen niederländischen oder flandrischen Städten das Patriziat politisch zugunsten der Zünfte eingeschränkt oder gar ausgeschaltet. Ähnliche Wirkungen hatten der Aufruhr von 1330 in Magdeburg und 1345 in Stendal. In anderen Bereichen - so zum Beispiel am Bodensee und in der Schweiz - wurde der Rat seit den "Zunftkämpfen" zu einer Hälfte von den Patriziern oder dem Stadtadel, zur anderen Hälfte von Handwerkern/Zunftmitgliedern gestellt.

Auch innerhalb der Zünfte kam es immer wieder zu Gesellenaufständen gegen die Meister ihres Fachs: Die Beschränkung der Meisterstellen, die Bevorzugung vom Meistersöhnen, aber auch der damit verbundene wirtschaftliche Unterschied brachte die Gesellen immer wieder auf die Barikaden.
Nach dem Dreißigjährigen Krieg begann der wirtschaftliche Abstieg für die Zünfte und damit verbunden ihr langsamer Zerfall. Der Zunftzwang und die Überteuerung der Waren hemmte die wirtschaftliche Entwicklung. Ein Reichsbeschluß von 1731 sollte eine Änderung herbeiführen, aber erst die Gewerbefreiheit im 19. Jahrhundert (1869 - Norddeutscher Bund; in England und Frankreich bereits Ende des 18. Jahrhunderts) konnte die Mißstände in eine neue Ordnung bewegen. Aus den anfänglich freien Zusammenschlüssen bildeten sich jedoch die heute gesetzlich verankerten Innungen des Handwerks, welche sich wieder rein auf die fachlichen Aufgaben konzentrieren.